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六自由度平臺基本操作
一．開始之前
1.1 操作人員資質
只允許專業人員使用六自由度平臺，專業人員應了解并理解本手冊的內容及有關本設備的所有資料。只允許專業人員使用本設備。專業人員應了解并理解本手冊的內容及有關本設備的所有資料，此外，還必須熟悉安全說明書，以識別并避免相應的危險。根據自己的專業培訓情況及知識和經驗，預見并意識到可能出現的危險?？赡苁怯捎谠O備使用不當，更改設置，以及由于整個設備的機械、電氣和電子裝置而產生的這些危險。專業人員必須熟悉使用設備須遵守的所有適用標準、規定和事故預防準則。
1.2 指定用途
本產品是電動六自由度運動平臺，根據本使用說明書，是用于工業領域的。務必始終遵照所有適用的安全準則，規定的條件和技術數據。使用本產品前，必須進行有關正確使用的風險評估。根據風險評估結果采取相應的安全措施。由于本產品將用作整個系統的一部分，整個系統（例如機器）結構必須能夠保證人身安全。本設備只允許使用規定的電纜和配件。只能使用原配件和原備件。嚴禁在有爆炸危險的環境（爆炸危險區域）中使用本產品。其它不當使用可能會引發危險。電氣設備和電動裝置只能由專業人員進行安裝、操作、保養和維修。
1.3 危險等級
六自由度平臺手冊中的安全說明標有警告符號。此外，產品上亦有提醒您存在潛在危險的符號和指示。
根據危險狀況的嚴重程度，將安全提示分為 4個危險等級。
a. 危險：有“危險 ”字樣提示時，表明即將發生危險，若不加注意，將難免發生致命事故。
b. 警告：有“警告 ”字樣提示時，表明可能會發生危險，若不加注意，也許會發生致命事故或機器損壞事故。
c.注意：有“注意”字樣提示時，表明可能會發生危險，若不加注意，也許會導致事故或設備損壞。
注：沒有“警告”符號只有“小心”字樣提示時，表明可能會發生危險，若不加注意，也許會導致設備損壞。
1.4 基本信息
危險：謹防觸電，爆炸或電弧爆炸危險
•只允許專業人員使用本產品，專業人員應了解并理解本手冊的內容及有關本產品的所有資料。產品的安裝、調試、維修和維護只能由專業人員進行。
•設備制造商有責任遵守所有關于傳動系統接地的適用規章制度。
•本產品的許多部件，包括印刷電路板，在電源電壓下工作。請勿觸摸。只能使用絕緣工具。
•嚴禁接觸帶電的，無保護的零件或接線端子。
•當軸旋轉時，電機會產生電壓。對傳動系統進行檢修之前，請采取措施防止電機軸被外源驅動。
•電機電纜中的交流電壓可能會感應到未使用的芯線上。請在電機電纜的兩個末端對未使用的芯線進行絕緣處理。
•嚴禁 DC總線與 DC總線電容器短路。
•對傳動系統進行檢修之前： –請斷開所有連接的電壓，包括可能的外部控制電壓。 –對所有開關做 "請勿接通 "的標示。 –防止所有開關再次通電。 –等待 15 分鐘（電容器 DC總線放電）。并在電壓 < 42 Vdc 下進行測試。DC 總線 LED 不能清楚顯示 DC總線的電壓故障。
•安裝并閉合所有蓋板后，方可通電。若不遵守該規定，將會導致死亡或嚴重傷害。警告：意外運動布線不當、設置錯誤、錯誤的數據或者其它故障均有可能導致驅動裝置發生意外運動，電磁干擾 (電磁兼容性 )可能造成設備作出意外反應。
•請根據電磁兼容性規范謹慎布線。
•接通或配置本產品之前，將 STO_A和 STO_B 輸入電源關閉，以防電機意外起動。
•切勿通過不明設置或數據操作本產品。
•請謹慎進行調試。
若不遵守該規定，可能會導致死亡或嚴重傷害。
警告：失控
警告：失控
•六自由度平臺制造商在開發控制裝置時必須考慮潛在的失靈概率，并提供具有某些關鍵功能的設備，借助于這些設備，在控制裝置失靈時和失靈后可實現安全狀態。關鍵控制功能如急停、位置限制、電源故障和重新起動。
•重要功能必須有單獨或冗余控制途徑。
•控制系統包括通信鏈接。制造商必須考慮通信鏈接發生意外延時或故障情況。
•請遵守事故防范規定及所有適用的安全規定。
•六自由度平臺運行前，單獨并徹底檢查每臺安裝了本手冊所述產品的設備是否正常運轉。若不遵守該規定，可能會導致死亡或嚴重傷害
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