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并聯機器人（六自由度）分類

文章出處：6dof 人氣：發表時間：2017-08-13 12:42

并聯機器人（六自由度）分類

自1993年，第一臺并聯機器人（六自由度）在美國德州自動化與機器人研究所誕生以來，并聯機器人（六自由度）無論在結構和外型都得到了充分的發展，其可分為以下幾類：

（1）按自由度的數目分類，并聯機器人（六自由度）可做F自由度（DOF）操作，則稱其為F自由度并聯機器人。例如：一并聯機器人有六個自由度，稱其為6-DOF并聯機器人。冗余并聯機器人，即其自由度大于六的并聯機構。欠秩并聯機器人，即機構的自由度小于其階的并聯機構。

（2）按并聯機構的輸入形式分類，可將并聯機器人分為：線性驅動輸入并聯機器人和旋轉驅動輸入并聯機器人。研究較多的是線性驅動輸入的并聯機器人，這種類型的機器人位置逆解非常簡單，且具有唯一性。旋轉驅動輸入型并聯機器人與線性驅動輸入并聯機器人相比，具有結構更緊湊、慣量更小、承載能力相對更強等優點；但它的旋轉輸入形式決定了位置逆解的多解性和復雜性。

（3）按支柱的長度是否變化分類，可將并聯機器人分為：一種為采用可變化的支柱進行支撐上下平臺的并聯機器人。例如：這種六桿的并聯機器人稱為Hexapod，運動平臺和基座由六個長度可變化的支柱連接的，每個支柱的兩端分別由鉸鏈連接在運動平臺和基座上，通過調節支柱的長度來改變運動平臺的位姿。另一種為采用固定長度的支柱進行支撐上下平臺的并聯機器人。例如：這種六桿的并聯機器人稱為 Hexaglide，運動平臺和基座是由六個長度固定的支柱連接的，每個支柱一端由鉸鏈連接在運動平臺上，另一端通過鉸鏈連接在基座上，該端鉸鏈可沿著基座上固定的滑道上下進行移動，由此來改變運動平臺的位姿。

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此文關鍵字：并聯機器人,六自由度

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