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六自由度平臺技術安全指標
2.1 六自由度平臺環境條件
a.運輸及儲存氣候環境條件：運輸和儲存環境必須干燥無塵。最大擺動、沖擊負荷必須在規定范圍內（0—50℃）。
運輸和儲存時的允許相對濕度為：80%。
b.操作氣候和環境條件：允許的最大操作環境溫度取決于設備安裝距離以及所要求的功率（相對空氣濕度，不凝結情況下 5—95%）。
c.安裝高度定義為海拔高度：
d.安裝位置和連接：
本設備必須安裝在封閉的控制柜內進行操作。只有進行牢固連接后，方可操作本設備（污染等級為2，防護等級為IP20）。
e.使用安全功能的防護級：
確保在生產中沒有帶電的污染物（污染等級 2）。導電的污染物可能會導致安全功能失效。
2.2 六自由度平臺機械參數
機械參數見甲方所提供的圖紙。
2.3 六自由度平臺電氣參數
注：當電源有接地中性點、無外部電源濾波器時的測量值。
六自由度平臺使用故障電流保護開關時應注意：30mA保護開關在電流為 15mA就會動作。除此之外，還會有高頻漏電電流流過，在測量過程中已將其忽略。故障電流保護開關對此反應不同。電流消耗與電源阻抗：耗電量取決于供電電網的阻抗。它由可能發生的短路電流來決定。當供電電網具有較高的短路電流時，需前接電源扼流圈。
六自由度平臺使用故障電流保護開關時應注意：30mA保護開關在電流為 15mA就會動作。除此之外，還會有高頻漏電電流流過，在測量過程中已將其忽略。故障電流保護開關對此反應不同。電流消耗與電源阻抗：耗電量取決于供電電網的阻抗。它由可能發生的短路電流來決定。當供電電網具有較高的短路電流時，需前接電源扼流圈。
監測恒定輸出電流：用設備監測恒定輸出功率。如果恒定輸出功率超時，設備便會下調輸出功率。若環境溫度低于 50°C 且內部制動電阻不發熱，則會保持輸送恒定輸出電流。
監測恒定輸出電流：用設備監測恒定輸出電流。如果超過了恒定的輸出電流，該設備便會下調輸出電流。
峰值輸出電流 1秒鐘：設備可以給出峰值輸出電流 1秒鐘。當峰值輸出電流在電機停止狀態下輸送時，由于各個半導體開關具有較高負荷，電流限制便會在起動電機前實施。
2.4 六自由度運動平臺性能指標
a.額定載荷：額定動負載質量：不大于 350KG（平臺載重350KG）。
b.平臺尺寸
c.運動指標：
d.隔振指標
隔振頻率范圍：5~20Hz；振動幅值隔離能力：不小于 90%；
隔振頻率范圍：5~20Hz；振動幅值隔離能力：不小于 90%；
e.漂移量
平臺系統連續運行 12h 以上，任何一個電動缸的位置漂移≤0.00025m。
f.噪聲
平臺系統以 40mm/s速度運動時，距平臺系統 1m處的噪聲強度≤65dB。
2.5 六自由度平臺安全功能
自動化與安全技術在以往屬于兩個完全不同的范疇，目前二者都在不斷共同成長。通過集成安全功能，復雜的自動化解決方案的設計及安裝均可得到簡化。安全技術要求通常均和具體應用有關。這些要求的程度以相關之應用所產生的潛在風險和危險為準。
集成安全功能 "Safe Torque Off" ：STO 集成安全功能 STO (IEC 61800-5-2) 可用來實現 IEC 60204-1 規定的 0類停止，無需使用外部接觸器。不需要斷開電源電壓。由此減少系統費用和響應時間。
IEC 61508 標準：IEC 61508 標準 "與安全有關之電氣、電子、可編程電子系統的功能安全性 "所關注的就是與安全相關的功能。所考慮的不僅僅是某一個單一的組件，而是將一個完整的功能鏈（例如從傳感器、邏輯處理單元，一直到最終的執行機構）作為一個整體來看待。這一功能鏈必須全部滿足相應安全集成等級的要求。以此為基礎，開發出可以用來在各種應用領域，其安全性能具有可比對的風險的系統和組件。
SIL, Safety Integrity Level：IEC 61508 標準為安全功能規定了四種安全完整性等級 (SIL)。SIL1 為最低等級，SIL4 為最高等級。確定安全完整性等級的基礎是基于危險和風險分析對危險進行評估。由此可推斷出相關功能鏈是否具有安全功能，以及何種潛在的危險必須消除。
PFH，每小時發生某一危險失效事件的概率：為了使安全功能得以保持， IEC61508 標準要求（根據所要求的 SIL等級）采取可控制故障以及防止故障發生的措施。某一安全功能的所有組件均必須進行概率分析，以便對所采取之故障控制措施的有效性加以評估。通過考慮這些因素確定安全系統的 PFH(probability of a angerous failure per hour)。這就是在一小時之內，某一安全系統因失靈而引起危險且無法繼續執行安全功能的概率。PFH不得超過根據 SIL等級為整個安全系統所規定的值?？蓪⒛骋还δ苕湹膫€別 PFH合并計算，結果不得超過標準中所規定的最大值。
HFT和 SFF：此外，標準 IEC 61508還根據安全系統的 SIL等級，要求當存在一定比例的非危險性故障 SFF（safe failure fraction安全失效比例）時，應具有一定的硬件容錯性（ HFT，hardware fault tolerance）。硬件容錯性是系統的一種屬性，即盡管存在某個或者多個硬件故障，仍然可以執行所要求的安全功能。系統的安全失效比例 SFF是非危險性故障率與系統總故障率之間的比例。根據 IEC 61508 標準的要求，某一系統可能達到的最大 SIL由系統的硬件容錯性 (HFT)和安全失效比例 (SFF)共同決定。
避免故障的措施：規范、硬件和軟件中的系統性故障以及安全系統的使用故障和檢修故障必須盡可能加以避免。IEC 61508 為此規定了一系列的故障避免措施，必須根據 SIL目標實施相應措施。這些故障防范措施必須伴隨安全系統的整個壽命周期，即從設計一直到系統停止使用。
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